【講座題目】自主水下航行器的魯棒模型預(yù)測控制(MPC)

【講座時間】2019年3月14日(周四) 10:30-11:30

【講座地點】北京校部主樓D563

【主 講 人】施陽 教授

【主講人簡介】

施陽于2005年獲得加拿大艾伯塔省埃德蒙頓大學(xué)電子與計算機工程博士學(xué)位。2005年至2009年，加拿大薩斯喀徹溫省薩斯卡通市薩斯喀徹溫大學(xué)機械工程系助理教授、副教授。2009年加入維多利亞大學(xué)，現(xiàn)任加拿大不列顛哥倫比亞省維多利亞市維多利亞大學(xué)機械工程系教授。他目前的研究興趣包括網(wǎng)絡(luò)和分布式系統(tǒng)、模型預(yù)測控制(MPC)、網(wǎng)絡(luò)物理系統(tǒng)(CPS)、機器人和機電一體化、自主系統(tǒng)導(dǎo)航和控制(AUV和UAV)以及能源系統(tǒng)應(yīng)用。

【內(nèi)容簡介】

模型預(yù)測控制(MPC)是自主水下航行器等運動控制系統(tǒng)高效、低成本控制的一個很有前途的研究范式。本講座將首先簡要介紹MPC的基本設(shè)計思想和圖。在此基礎(chǔ)上，提出了一種用于自主水下航行器路徑規(guī)劃和控制的魯棒MPC方法。最后，討論了一種增強的快速優(yōu)化算法，以方便實時MPC的實現(xiàn)。